Ứng dụng phương pháp giảm Gradiant tổng quát trong kỹ thuật robot

Thiết kế và điều khiển robot là công việc kỹ thuật chuyển sâu đòi hỏi cả phương pháp hiệu quả nhằm đảm bảo được các yêu cầu:

- Tinh toàn được nhiều công đoạn khác nhau của bài toán

- Tính toán được các lớp bài toán khác nhau, trên các đối tượng khác nhau về cấu hình,

- Tốc độ tính toán và độ chính xác cao;

- Dễ học, dễ sử dụng và có thể bộc lộ nhiều nhất các thông tin về quá trình tỉnh, thiết kế.

Trong những năm gần đây robot trở thành đối tượng được quan tâm nhiều cả trên thực tế lẫn trong học thuật, những người mới bắt đầu thường gặp không ít khó khăn trong việc làm quen với các công cụ tính Nhất là khối lượng tính toán trong thiết kế và điều khiển robot rất lớn rất phức tạp, có những bài toán phải giải lặp đi lặp lại nhiều lần. Các bài toán robot với đặc điểm phi tuyến, siêu việt có ràng buộc thêm các điều kiện công nghệ nên việc giải trở nên hết sức khó khăn. Vì vậy trong cuốn sách này chúng tôi muốn giới thiệu với độc giả một phương pháp đã chứng thực được hiệu quả của nó trong kỹ thuật robot, đó là phương pháp giảm gradient tổng quát (GRG), kỹ thuật này được ứng dụng để khảo sát động học các cơ cấu chuẩn, hụt hoặc dư dẫn động đều phù hợp Bản thân bài toán động học robot là bài toán giải hệ phương trình phi tuyển, siêu việt, có rất nhiều phương pháp để giải bài toán này song mỗi phương pháp lại cẩn lợi dụng các đặc điểm riêng của robot về kết cấu như các trục song song hay cắt nhau để làm hệ suy biến bằng cách rút dẫn từng biến theo những trình tự rất phức tạp. Phương pháp GRG chỉ ứng dụng vào bài toán này sau khi đã chuyển bài toán động học về hình thức tối ưu vì GRG là công cụ tối ưu, lợi thể của cách làm này là chỉ học một phương pháp, giải được tất cả các loại robot tử robot chuỗi, robot song song, robot lai, robot hụt hoặc dư dẫn động đều thực hiện được.

Nội dung cơ bản của cuốn sách gồm 8 chương

Chương 1: Hệ thống điều khiển số nhiều trục

Chương 2: Phương pháp giảm gradient tổng quát (GRG)

Chương 3: Khảo sát động học robot chuỗi ứng dụng GRG

Chương 4: Khảo sát động học robot song song ứng dụng GRG

Chương 5: Điều khiển robot mềm có xét đến bù biển dạng đàn hồi

Chương 6: Thiết kế robot đảm bảo độ chính xác ban đầu với GRG

Chương 7: Khảo sát các truyền động đặc biệt với GRG

Chương 8: Thiết kế các hệ thống nhiều thứ nguyên với GRG

Với tinh chất là một tài liệu chuyên khảo, sách không trình bày các kiến thức cơ sở có liên quan đến kỹ thuật robot mà chủ yếu là các bài toán trên cơ sở kỹ thuật GRG. Các vấn đề cơ bản liên quan độc giả cần tự tìm hiểu ở các giáo trình robot.

Phương pháp GRG không chỉ phù hợp với lĩnh vực động học robot mà qua thực tế cho thấy nó có thể ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực khác của kỹ thuật như điều khiển, tối ưu hỏa, thậm chí các ngành xã hội khác như kinh tế, quản trị..

Trong quá trình biên soạn cuốn sách tác giả đã cố gắng trình bảy các nội dung có tính hệ thống, mục tiêu hướng đến là người đọc có thể dựa vào đỏ để thực hành được việc chuẩn bị dữ liệu thiết kế hoặc điều khiển robot mình quan tâm. Rất mong nhận được những đóng góp của độc giả để cuốn sách được hoàn thiện hơn.

Xin chân thành cảm ơn!

CÁC TÁC GIẢ